前段时间我们介绍了质点组力学，从今天开始，我们正式进入刚体力学的学习。
刚体力学是物理学的一个分支，它研究的是一种理想化的物体——刚体。质点组中任意两个质点的距离，不因力的作用而发生改变，则称该质点组为刚体。例如，一块钢板、一个木棒等，都可以近似地看作刚体。当然，真正的刚体是不存在的，因为任何物体都会在受力时产生一定程度的形变。但是，如果这种形变很小，可以忽略不计，那么就可以把物体当作刚体来处理。这样可以简化问题，方便分析和计算。
自由度是指确定一个系统运动状态所必须的，能够独立变化的物理量的个数。任取刚体上三个不共线的点，可以确定刚体运动的自由度。三个不共线的点有9个自由度，刚体上三个不共线的点存在3个约束，所以刚体有六个自由度。
刚体的运动可以分为两种基本类型：平动和转动。平动是指运动过程中，连接刚体内任意两点的直线在空间的指向总保持平行的运动。也就是说，刚体内各点的速度大小和方向都相同。例如，一辆汽车沿直线行驶、一架飞机在空中飞行等，都可以看作平动。平动有三个自由度。定轴转动是指转动轴固定不变的转动，有一个自由度。例如，一个风车、一个轮子等，都可以看作定轴转动。定点转动是指转动轴上有一点保持固定的转动，有三个自由度，比如陀螺的转动。刚体还可以做平面平行运动，即刚体上任意一点的运动轨迹均平行于某一个固定平面，有三个自由度。
要描述刚体的运动状态，我们需要引入一些物理量，例如角度、角速度、角加速度、力矩、动量矩、转动惯量等。这些物理量与刚体的形状、质量分布、受力情况以及转轴位置有关。通过这些物理量，我们可以建立刚体运动的规律和方程，并求解出刚体在不同条件下的运动特征。
刚体力学是一个非常有趣和实用的学科，它涉及到许多日常生活中的现象和问题，例如自行车的稳定性、陀螺的进动、飞镖的飞行轨迹等。通过学习刚体力学，我们可以增进对自然界的认识和理解，并且提高我们解决问题的能力和方法。
